function.php

add_action( 'after_setup_theme', function(){
  register_nav_menus( array(
  // 例 'メニューの位置を示す固有名称' => 'このメニューの位置の名称'
  'global-nav' => 'グローバルメニュー',
  'footer-nav' => 'フッターメニュー',
  'drawer-nav' => 'ドロワーメニュー'
  ) );
} );

php

<?php wp_nav_menu( array(
    'theme_location' => 'global', 
    'container'      => false
  )); ?>
<div id="global_nav">
  <?php wp_nav_menu( array(
    'menu_class'      => 'menu', //メニューのul要素に付加されるクラス名
    'menu_id'         => '{メニューのスラッグ}-{連番}', //メニューのul要素に付加されるID名
    'container'       => 'div', //メニューのul要素を囲む要素。divかnav。なしの場合はfalse。
    'container_class' => 'menu-{メニューのスラッグ}-container', //メニューのul要素を囲む要素に付加するクラス名
    'container_id'    => '', //メニューのul要素を囲む要素に付加するID名
    'before'          => '', //リンクテキストの前に挿入するテキスト(aタグ外)
    'after'           => '', //リンクテキストの後に挿入するテキスト(aタグ外)
    'link_before'     => '', //リンク内のテキストの先頭に挿入するテキスト(aタグ内)
    'link_after'      => '', //リンク内のテキストの最後に挿入するテキスト(aタグ内)
    'depth'           => 0, //表示するメニュー項目の階層数。0ですべて表示、1で親メニューのみ。
    'theme_location'  => '', //register_nav_menuで登録したメニューのうち、どれを表示するか
  )); ?>
</div>